CANOpen輕松入門—對(duì)象字典OD
CANopen對(duì)象字典（OD: Object Dictionary）是CANopen協(xié)議最為核心的概念。所謂的對(duì)象字典就是一個(gè)有序的對(duì)象組，描述了對(duì)應(yīng)CANopen節(jié)點(diǎn)的所有參數(shù)，包括通訊數(shù)據(jù)的存放位置也列入其索引，這個(gè)表變成可以傳遞形式就叫做EDS文件（電子數(shù)據(jù)文檔Electronic Data Sheet）。對(duì)象字典，就像體檢表，具備這個(gè)人每個(gè)功能的參數(shù)，便于用人單位（主站）進(jìn)行合理分配工作。如圖 1所示。
每個(gè)索引內(nèi)具體的參數(shù)，最大用32位的變量來(lái)表示，即Unsigned32，四個(gè)字節(jié)。
每個(gè)CANopen設(shè)備都有一個(gè)對(duì)象字典，使用電子數(shù)據(jù)文檔（EDS文件）來(lái)記錄這些參數(shù)，而不需要把這些參數(shù)記錄在紙上。對(duì)于CANopen網(wǎng)絡(luò)中的主節(jié)點(diǎn)來(lái)說(shuō)，不需要對(duì)CANopen從節(jié)點(diǎn)的每個(gè)對(duì)象字典項(xiàng)都訪問(wèn)。
CANopen對(duì)象字典中的項(xiàng)由一系列子協(xié)議來(lái)描述。子協(xié)議為對(duì)象字典中的每個(gè)對(duì)象都描述了它的功能、名字、索引、子索引、數(shù)據(jù)類型，以及這個(gè)對(duì)象是否必需、讀寫屬性等等，這樣可保證不同廠商的同類型設(shè)備兼容。
CANopen協(xié)議的核心描述子協(xié)議是DS301，其包括了CANopen協(xié)議應(yīng)用層及通信結(jié)構(gòu)描述，其它的協(xié)議子協(xié)議都是對(duì)DS301 協(xié)議描述文本的補(bǔ)充與擴(kuò)展。在不同的應(yīng)用行業(yè)都會(huì)起草一份CANopen設(shè)備子協(xié)議，子協(xié)議編號(hào)一般是DS4xx 。
如表 1所示，為對(duì)象字典索引區(qū)域定義，其中標(biāo)綠色底紋的通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)和制造商特定子協(xié)議區(qū)是用戶需要關(guān)注的區(qū)域。
表 1對(duì)象字典概述
表2 通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)
通用通訊對(duì)象（General communication objects）
由于通用通訊對(duì)象十分重要，NMT主站（CANopen主站）在啟動(dòng)時(shí)，通常都全部或者部分讀取所有從站中通用通訊對(duì)象中的索引， 所以所有的通用通訊對(duì)象都必須在CANopen從站中實(shí)現(xiàn)，使用者也必須熟知這些索引地址與其含義。如表 3所示。
表 3通用通訊對(duì)象
制造商特定子協(xié)議（Manufacturer-specific Profile）
對(duì)象字典索引2000h to 5FFFh為制造商特定子協(xié)議，通常是存放所應(yīng)用子協(xié)議的應(yīng)用數(shù)據(jù)。而上文所描述的通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)（Communication profile area）是存放這些應(yīng)用數(shù)據(jù)的通信參數(shù)。比如廣州致遠(yuǎn)電子的XGate-COP10從站模組規(guī)定了：
- RPDO的通訊參數(shù)存放在1400h to 15FFh 映射參數(shù)存放在1600h to 17FFh 數(shù)據(jù)存放為2000h 之后廠商自定義區(qū)；
- TPDO的通訊參數(shù)存放在1800h to 19FFh映射參數(shù)存放在1A00h to 1BFFh 數(shù)據(jù)存放為2000h 之后廠商自定義區(qū)。
對(duì)于在設(shè)備子協(xié)議中未定義的特殊功能，制造商也可以在此區(qū)域根據(jù)需求定義對(duì)象字典對(duì)象。因此這個(gè)區(qū)域?qū)τ诓煌膹S商來(lái)說(shuō)，相同的對(duì)象字典項(xiàng)其定義不一定相同。
標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備子協(xié)議(Standardized profile area)
標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備子協(xié)議，為各種行業(yè)不同類型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備定義對(duì)象字典中的對(duì)象。目前已有十幾種為不同類型的設(shè)備定義的子協(xié)議，例如 DS401、DS402、DS406等，其索引值范圍為0x6000～0x9FFF。同樣，這個(gè)區(qū)域?qū)τ诓煌臉?biāo)準(zhǔn)化設(shè)備子協(xié)議來(lái)說(shuō)，相同的對(duì)象字典項(xiàng)其定義不一定相同。
