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地鐵列車CAN總線通訊信號質(zhì)量檢驗(yàn)分析

軌道交通地鐵車輛中,目前已經(jīng)大量使用CAN總線通訊。利用其出色的實(shí)時(shí)性與糾錯(cuò)能力,提升了車輛各部件的控制效率和可靠性。但在地鐵運(yùn)營中,某些線路也會出現(xiàn)偶發(fā)的CAN通訊不暢,節(jié)點(diǎn)掉線情況。故廣州致遠(yuǎn)電子的工程師攜帶CANScope總線分析儀赴某地鐵線路,進(jìn)行現(xiàn)場檢驗(yàn)分析,如圖1所示。

圖1 測試現(xiàn)場

現(xiàn)場總線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu):如圖2所示,為6節(jié)編組的地鐵車輛,其中我們測試點(diǎn)位于空調(diào)控制器CAN接口位置,主要測試這段CAN總線的信號通訊質(zhì)量。

圖2 地鐵車輛網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D

通過【眼圖時(shí)間測量】,對全部波形做眼圖,測量結(jié)果可見波形邊沿過緩,有部分波形上升沿有較大的振鈴,下降沿有較大的地彈現(xiàn)象,說明總線上有信號不連續(xù)的部分。差分電平幅值為1.5V小于標(biāo)準(zhǔn)的2.0V的ISO11898-2標(biāo)準(zhǔn)。

圖3 眼圖位寬幅值測量
1.空調(diào)發(fā)出波形的分析

從空調(diào)發(fā)出的CAN幀ID為:0x331,0x332,0x333,選取其中一個(gè)ID為0x331的報(bào)文,波形如圖4所示。可見有差分電平有明顯的“地彈”現(xiàn)象。

圖4 幅值分析

將ID為0x331,0x332,0x333的幀波形做眼圖,如圖5所示。可清晰看到CAN波形幅值為1.5V(那些高幅值的是和其他幀仲裁時(shí)抬高的)。

圖5 空調(diào)發(fā)出波形的眼圖

分析:CAN差分波形邊沿陡峭,邊沿清晰,但幅值只有1.5V,比標(biāo)準(zhǔn)CAN差分電平(兩個(gè)120歐終端電阻時(shí))的2.0V少0.5V,有兩種可能:

  • (1)此CAN接口上CANH和CANL上可能各串聯(lián)了10歐左右的電阻,與兩個(gè)并聯(lián)的120歐產(chǎn)生分壓,讓實(shí)際發(fā)出的波形只有1.5V;1、帶功放的電路,并通過使能端控制其工作;
  • (2)本網(wǎng)絡(luò)中終端電阻多添加了1個(gè)120歐,即總線中有3個(gè)120歐電阻,導(dǎo)致電壓幅值降低到1.5V。

從波形看,還有很明顯的“地彈”現(xiàn)象,說明空調(diào)CAN接口位置阻抗不連續(xù)。有可能其位置是實(shí)際的終端,但終端電阻不在它上面,或者其位置為較長分支的末端。

2.CAN主控發(fā)出的波形

CAN主控發(fā)出的CAN幀ID為0x200,0x231。選取其中一個(gè)ID為0x200的報(bào)文,波形如圖6所示

圖6 CANopen主控發(fā)出的波形

將ID為0x200,0x231的幀波形做眼圖,如圖7所示。可清晰看到從CAN主控發(fā)出的CAN波形到達(dá)空調(diào)CAN接口時(shí)的幅值為1.8V(測量點(diǎn)在網(wǎng)卡這邊,那些高幅值的是和其他幀仲裁時(shí)抬高的)。上升沿緩,下降沿有波形駐留。

圖 7CANopen主控發(fā)出的波形眼圖

分析:測試點(diǎn)測出的差分電平幅值為1.8V,也比標(biāo)準(zhǔn)的2.0V少0.2V,可能是CAN主控在CANH和CANL上也串聯(lián)了電阻,或者是傳輸導(dǎo)線、接頭有一定的壓降導(dǎo)致。

CAN差分波形上升沿緩慢說明從CAN主控到空調(diào)CAN接口的導(dǎo)線阻抗較大。下降沿有波形駐留,也是因?yàn)榭照{(diào)CAN接口其位置是實(shí)際的終端,但終端電阻不在它上面,或者其位置為較長分支的末端。

3.實(shí)際接終端電阻位置的節(jié)點(diǎn)

如圖8所示。為實(shí)際接了終端電阻的節(jié)點(diǎn)波形。

圖8 CAN幀ID為0x30E的波形

對其做眼圖如圖9所示。

圖9 CAN幀ID為0x30E的眼圖

分析:通過眼圖看,其下降沿陡峭下降到0,但隨即發(fā)生“地彈”,說明其上面安裝了終端電阻,但它不是實(shí)際的終端,而從實(shí)際終端反射過來的波導(dǎo)致“地彈”。

綜上所述

  • (1)系統(tǒng)的CAN波形存在比較嚴(yán)重的“地彈”現(xiàn)象,有導(dǎo)致位錯(cuò)誤的風(fēng)險(xiǎn)。通過前面的分析,是由于阻抗不連續(xù)導(dǎo)致。而產(chǎn)生阻抗不連續(xù),是總線終端電阻安裝位置錯(cuò)誤;
  • (2)空調(diào)CAN接口上串聯(lián)過大的電阻導(dǎo)致分壓。差分電壓幅值只有1.5V,容易在溫度變化、線路老化或者電壓波動時(shí),導(dǎo)致位錯(cuò)誤甚至通訊不上。請控制串聯(lián)電阻不要大于5.1歐;
  • (3)傳輸導(dǎo)線或者接頭阻抗過大。導(dǎo)致上升斜率過緩,只有3.55V/us,遠(yuǎn)低于16V/us的規(guī)范值,容易在溫度變化或者長期運(yùn)行時(shí),導(dǎo)致重同步失敗的位錯(cuò)誤或者CRC校驗(yàn)錯(cuò)誤,甚至無法通訊。請檢查傳輸導(dǎo)線規(guī)格,與接頭電阻,保證阻抗小于0.02歐/m(或者等效為線徑為1.0mm2以上的屏蔽雙絞線)。