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CANOpen輕松入門—特殊協(xié)議

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SDO主要用于CANopen主站對從節(jié)點(diǎn)的參數(shù)配置。服務(wù)確認(rèn)是SDO的最大的特點(diǎn),為每個(gè)消息都生成一個(gè)應(yīng)答,確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性。如圖 1所示,這就像快遞,需要收方簽收后,給寄方發(fā)送一個(gè)已經(jīng)簽收的確認(rèn)才算完成一次投遞。

圖1 SDO與快遞簽收

在一個(gè)CANopen系統(tǒng)中,通常CANopen從節(jié)點(diǎn)作為SDO服務(wù)器,CANopen主節(jié)點(diǎn)作為客戶端(稱為CS通訊)。SDO客戶端通過索引和子索引,能夠訪問SDO服務(wù)器上的對象字典。這樣CANopen主節(jié)點(diǎn)可以訪問從節(jié)點(diǎn)的任意對象字典項(xiàng)的參數(shù),并且SDO也可以傳輸任何長度的數(shù)據(jù)(當(dāng)數(shù)據(jù)長度超過4個(gè)字節(jié)時(shí)就拆分成多個(gè)報(bào)文來傳輸)。

通訊原則(communication principle)

SDO的通訊原則非常單一,發(fā)送方(客戶端)發(fā)送CAN-ID為600h+Node-ID的報(bào)文,其中Node-ID為接收方(服務(wù)器)的節(jié)點(diǎn)地址,數(shù)據(jù)長度均為8字節(jié);

接收方(服務(wù)器)成功接收后,回應(yīng)CAN-ID為580h+Node-ID的報(bào)文。這里的Node-ID依然是接收方(服務(wù)器)的節(jié)點(diǎn)地址,數(shù)據(jù)長度均為8字節(jié)。如圖 2所示。

圖2 SDO通訊原則

快速SDO協(xié)議(Expedited SDO protocol)

最常用最常見的SDO協(xié)議是快速SDO,所謂快速,就是1次來回就搞定。前提是讀取和寫入的值不能大于32位。如圖 3所示,為快速SDO協(xié)議的示意圖。命令中直接包含了要讀寫的索引、子索引、數(shù)據(jù)??芍^直接命中。

快速SDO的難點(diǎn)在于CS命令符的記憶,需要讀者收藏這個(gè)示意圖。

圖3 快速SDO示意圖

通過快速SDO,可以直接對CANopen節(jié)點(diǎn)的對象字典中的值進(jìn)行讀取和修改,所以在做參數(shù)配置之外,也經(jīng)常作為關(guān)鍵性數(shù)據(jù)傳輸之用。比如CANopen控制機(jī)器人的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度時(shí),就使用SDO來傳輸,保證可靠到達(dá)。

普通SDO協(xié)議(Normal SDO protocol)

當(dāng)需要傳輸?shù)闹党^32位時(shí),就不能使用快速SDO傳輸。必須使用普通SDO進(jìn)行分幀傳輸。在應(yīng)用中較少用到,一般用于CANopen節(jié)點(diǎn)的程序固件升級,或者做網(wǎng)關(guān)轉(zhuǎn)換MVB總線之類數(shù)據(jù)最大可達(dá)256位的應(yīng)用。

普通SDO協(xié)議難點(diǎn)在于分包邏輯與CS命令符的變化。依然難以記憶,需要讀者將以下示意圖進(jìn)行收藏。

當(dāng)然普通SDO的CAN幀ID與快速SDO相同,依然發(fā)送方(客戶端)發(fā)送的報(bào)文CAN-ID為600h+Node-ID,接收方(服務(wù)器)成功接收后,回應(yīng)CAN-ID為580h+Node-ID的報(bào)文。

1.下載協(xié)議download protocol 如圖 4所示。

通用通訊對象(General communication objects)

由于通用通訊對象十分重要,NMT主站(CANopen主站)在啟動(dòng)時(shí),通常都全部或者部分讀取所有從站中通用通訊對象中的索引,所以所有的通用通訊對象都必須在CANopen從站中實(shí)現(xiàn),使用者也必須熟知這些索引地址與其含義。如表3所示。

圖4 普通SDO下載協(xié)議

2.上傳協(xié)議upload protocol 如圖 5所示。

圖5 普通SDO上傳協(xié)議

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